An Augmented Steady Hand System for Precise Micromanipulation
A Steady Hand kooperatív manipuláció egy olyan gyakorlati megközelítés, amely zökkenőmentesen illeszkedik a sebészeti gyakorlatba.
A steady hand manipuláció során a szerszámot egyszerre tartja a felhasználó és a robot, és a robot alkalmazkodik a felhasználó által kifejtett erőkhöz. A steady hand manipuláció jelentős javulást ígér a biztonság és a pontosság terén a hagyományos gyakorlathoz képest, a felhasználó számára minimális költség és képzés mellett.
Emellett megkerüli az emberi intelligencia kódolásának nehéz problémáját, és megőrzi a tapasztalat és a képzés előnyeit. Megvizsgáljuk a feladatleírások kódolásának/hasznosításának lehetőségét a stabil kézzel történő manipulációs feladat átláthatóságának és teljesítményének javítása érdekében. Ezt a feladat magasabb szintű reprezentációinak megkonstruálásával érjük el.
A felhasználó és a robot közötti interakció, a szerszám-szövet kölcsönhatások és egyéb érzékszervi és tervezési bemenetek felhasználhatók a feladat állapotának azonosítására és a robot viselkedésének módosítására optimalizált feladat- és vezérlési paraméterek alkalmazásával. Számos kooperatív feladatra vonatkozó validációs kísérleteket mutatnak be augmentációval és anélkül.
