Energy in Robotics
Az energia és az energiacsere szabályozza a fizikai világ kölcsönhatásait.
Az energia és a teljesítmény explicit figyelembevételével egy robotrendszerben számos vezérlési és tervezési probléma könnyebbé vagy lényeglátóbbá válik, mint a tisztán jelalapú szemléletmód esetén. Az Energia a robotikában a robotikai rendszerek holisztikus, energiaalapú szemléletét mutatja be.
Megvizsgálja az ilyen energetikai megfontolások jelentőségét a robotikában; az alapvető szempontoktól kezdve a robotikai rendszerekben való gyakorlati alkalmazásukig. A Port-Hamiltoni rendszerek elméletét alapvető alapként használva az energiamérésre, a passzivitásra és a biztonságra vonatkozó példákat hoz. Az összekapcsolással történő vezérlés a vezérlő algoritmusokon belül az energia alakítására és irányítására terjed ki, hogy a kívánt viselkedést energiakonszisztens módon érjük el.
Az energia flow feletti irányításnak ezt az elképzelését kiterjesztjük a fizikai tartományra. Matematikai leírásukban és elemzésükben eltűnik a határ a vezérlő és a robot között, és minden egy összekapcsolt rendszer, amelyet a részei közötti energiacsere vezérel.