Using Inertial Sensors for Position and Orientation Estimation
A mikroelektromechanikus rendszerű (MEMS) inerciális érzékelők mindenütt jelen vannak a modern társadalomban. Mobiltelefonokba, játékkonzolokba, virtuális valóság headsetekbe építve naponta használunk ilyen érzékelőket.
Emellett orvosi terápiás eszközökben, mozgásfelvételek készítésénél, forgalomfigyelő rendszerekben és drónokban is alkalmazásra kerülnek. Bár rövid időn belül pontos méréseket biztosítanak, ez hosszabb időn belül csökken. Ezt a problémát eddig úgy oldották meg, hogy további érzékelőkkel és modellekkel kombinálták őket.
Ez mind költséget, mind méretet növel az eszközökhöz. Ez a bemutató az inerciális érzékelőkkel végzett pozíció- és orientációbecslés jelfeldolgozási szempontjaira összpontosít.
Tárgyalja a különböző modellezési lehetőségeket és néhány kiválasztott fontos algoritmust, amelyek segítségével a mérnökök kiválaszthatják a legjobb lehetőségeket a terveikhez. Az algoritmusok között szerepel az optimalizáción alapuló simítás és szűrés, valamint a számítási szempontból olcsóbb kiterjesztett Kálmán-szűrő és komplementer szűrő implementációk.
A MEMS inerciális érzékelőket alkalmazó mérnökök, kutatók és hallgatók számára ez az útmutató alapvető monográfia a tervezéseik optimalizálásához.