Mereven hajlékony robotok és többtestű rendszerek dinamikája

Eredeti címe:

Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems

Könyv tartalma:

1. Bevezetés.

1. 1. Merev és rugalmas rendszerek dinamikus modellezése.

1. 2. Számítási hatékonyság.

1. 3. Összefoglalás.

2. Soros láncú rendszer dinamikája.

2. 1. Mozgásegyenletek.

2. 2. Geometriai merevség.

2. 3. Alakfüggvények.

2. 4. Illusztrációk.

2. 4. 1. Forgó konzolos gerenda.

2. 4. 2. 2-láncú manipulátor.

2. 4. 3. 3 láncszemű manipulátor.

2. 4. 4. PUMA/Stanford kar.

2. 5. Összefoglaló.

3. Zárt hurkú rendszerek dinamikája.

3. 1. Fogalmazás.

3. 1. 1. Előre irányuló dinamika.

3. 1. 2. Inverz dinamika.

3. 2. Illusztrációk.

3. 2. 1. 4 sávos mechanizmus.

3. 2. 2. 5 rúdas szerkezet.

3. 2. 3. 3RRR párhuzamos manipulátor.

3. 3. Kényszerszimuláció.

3. 4. Összefoglalás.

4. A térbeli 4-bár mechanizmus dinamikája.

4. 1. Fogalmazás.

4. 2. Illusztráció.

4. 3. Összefoglaló.

5. Számítási hatékonyság és numerikus stabilitás.

5. 1. A numerikus stabilitás kritériumai.

5. 2. Stabilitás és hatékonyság merev robot esetén.

5. 3. Stabilitás és hatékonyság a merev-rugalmas robotok esetében.

5. 4. Összefoglalás.

6. Kísérleti eredmények.

6. 1. A dinamikus modell csillapítása.

6. 2. Csökkentési együtthatók.

6. 2. 1. Közös csillapítás.

6. 2. 2. Szerkezeti csillapítás.

6. 3. Illusztráció: Egyetlen rugalmas láncszem.

6. 4. Egyetlen rugalmas láncszemmel rendelkező kar.

6. 4. 1. A nyúlásmérő áramkör kalibrálása.

6. 4. 2. Szabadesés.

6. 4. 3. Kényszerített válasz.

6. 5. Két hajlékony kötésű robotkar.

6. 6. Összefoglalás.