Mikroprocesszorok a robotikai és gyártási rendszerekben

Eredeti címe:

Microprocessors in Robotic and Manufacturing Systems

Könyv tartalma:

A mikroprocesszorok meghatározó szerepet játszanak a számítástechnikában, és egyedülálló módon hozzájárultak a modem ipari rendszerek számos új koncepciójának és tervezési technikájának kifejlesztéséhez. Ez a hozzájárulás túlságosan nagy a robot- és gyártórendszerek területén.

A szerkesztőnek azonban az az érzése, hogy hiányzik egy olyan szakkönyv, amely ezt a hozzájárulást összefüggően írja le, és amely a főbb hardver- és szoftverkérdésekre kiterjed. E könyv célja éppen ennek a hiányosságnak a pótlása számos, különböző tudományos és ipari környezetben dolgozó szakértő és szakember tapasztalatainak összegyűjtésével és bemutatásával. A könyv három részre tagolódik.

Az 1.

rész az első négy fejezetet foglalja magában, és a mikroprocesszorok és digitális jelfeldolgozók ( DSP-k ) felhasználásával foglalkozik a robotdinamika számításában. A hangsúly itt a párhuzamos számításon van, a megtámadott konkrét problémák a feladatok szemcsézettsége, a feladatkiosztás/ütemezés és a kommunikációs kérdések.

A Zheng és Hemami által írt I. fejezet a nyomatékok valós idejű, többprocesszoros számításával foglalkozik robotvezérlő rendszerekben a Newton-Euler-egyenletek segítségével. Ez jelentősen csökkenti a kiértékelési fa magasságát, ami hatékonyabb párhuzamos feldolgozást eredményez.

A D'Hollander által írt 2. fejezet alaposan megvizsgálja a Newton-Euler-féle inverz dinamikai egyenletek automatikus ütemezését. A kifejlesztett automatikus programbontási és ütemezési technikákat egy olyan eszközbe ágyazták be, amely többprocesszoros ütemterveket generál egy magas szintű nyelvi programból.