Optikai és inerciális érzékelők szoros integrálása a navigációhoz az UKF használatával

Eredeti címe:

Tightly Integrating Optical and Inertial Sensors for Navigation Using the UKF

Könyv tartalma:

E kutatás célja, hogy az optikai és inerciális érzékelők szoros integrációjának előnyeivel foglalkozzon ott, ahol a GNSS-jelek nem állnak rendelkezésre. A kutatás a navigációs probléma leírásával kezdődik.

Ezután hiba- és mérési modellek kerülnek bemutatásra. A jellemzők egy halmazát tekintve egy olyan jellemződetektálási és vetítési algoritmus kerül kifejlesztésre, amely az inerciális méréseket használja fel a jellemzők közötti térben a képek közötti vektorok előrejelzésére. Az inerciális mérések és a jellemzőillesztések felhasználásával a navigációs pálya becsléséhez a nem illesztett Kalman-szűrőt alkalmazzuk a navigációs rendszerre.

Végül a képekkel támogatott navigációs algoritmust szimuláció és kísérlet segítségével teszteljük. Az eredmény az, hogy az optikai mérések az inerciális érzékelőkkel kombinálva jobb teljesítményt eredményeznek a nem GNSS-alapú navigációhoz.