Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators
Összefoglaló:
Az elmúlt években rengeteg kutatómunka irányult a mechanikus manipulátorok elméleti és kísérleti vizsgálatára. Ezeknek a munkáknak szinte mindegyike a nyílt hurkú, soros láncszemű mechanizmusokkal kapcsolatos, de csak kevés foglalkozott a több szabadsági fokú párhuzamos manipulátorokkal, mint például a Stewart-platform vagy hasonló mechanizmusok.
Ebben a munkában egy új típusú, két szabadsági fokú Rotary-Linear (R-L) aktuátor került adaptálásra. Több lehetséges konfigurációt szintetizáltak a földre szerelt aktuátorokkal ellátott párhuzamos, hat fokos szabadságfokú manipulátorok számára. A manipulátorok párhuzamos konfigurációjával a számítások egyidejűleg végezhetők el. Ezért a számítási idő jelentősen csökken. Egy hat szabadsági fokú párhuzamos manipulátor munkatér-elemzését mutatták be az almunkatér alakjának és határainak, valamint az almunkatérben lévő gyökérterületek meghatározásával. A manipulátor munkaterületét a megfelelő alláncok által meghatározott almunkaterek közös elérhető régiójaként kapjuk meg. A platform orientációját és forgathatóságát is vizsgáljuk.
Végezetül a manipulátor mechanikai hibaelemzése a működtetőelemek elmozdulásainak kisebb pontatlanságai miatt a csavarok elméletének felhasználásával kerül vizsgálatra.
A Dissertation Discovery Company és a University of Florida elkötelezettek amellett, hogy a tudományos munkákat világszerte könnyebben felfedezhetővé és hozzáférhetővé tegyék. A Tzu-Chen Weng által írt "Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators" című disszertáció a University of Florida-tól származik, és a szerző engedélyével kerül forgalomba. A munka digitális másolata megtalálható az egyetem intézményi adattárában, az IR@UF-ban is. A disszertáció tartalmát semmilyen módon nem változtatták meg. A formázáson változtattunk, hogy megkönnyítsük a disszertáció kinyomtatását és olvasását.