Particle Filters for Robot Navigation
Az autonóm navigáció alapvető képesség a mobil robotok számára. A robusztus működéshez a robotnak tudnia kell, hogy hogyan néz ki a környezete, hol van a környezetében, és hogyan navigáljon benne.
A Particle Filters for Robot Navigation összefoglalja azokat a megközelítéseket, amelyek ezt a három problémát kezelik, és amelyek a hitek ábrázolására részecskeszűrőket használnak fő alapmodellként. Bemutatja, hogy ezek a szűrők nagy teljesítményű eszközök, amelyek robusztusan képesek megbecsülni a robot és a környezet állapotát, és jól alkalmazhatók a navigáció módjára vonatkozó döntések meghozatalára is, hogy minimalizálják a robot saját helyzetével és a környezet állapotával kapcsolatos bizonytalanságát. Egy sor vonzó képességet kínálnak, többek között a nem-Gaussi eloszlások és a nemlineáris érzékelő- és mozgásmodellek kezelésének képességét.
A részecskeszűrőket már közel húsz éve használják a robotikában, és egy sor feladat megoldásához szabványos eszközzé váltak. A Particle Filters for Robot Navigation ideális alapmű mindazok számára, akiket érdekel e szűrők kutatása és alkalmazása a robotikában.