Robotmanipulátorok mesterséges intelligencián alapuló vezérlése

Eredeti címe:

Artificial Intelligence Based Control of Robotic Manipulators

Könyv tartalma:

A robotmanipulátorok számos alkalmazási terület, például az ipar, az egészségügy, az atomerőművek és az űrkutatás stb. szerves részévé váltak.

E rendszerek jelentős előnye a pontos és gyors pozicionálás. A pontos mozgásvezérléshez elengedhetetlen ezen üzemek végberendezéseinek hatékony vezérlése. A robotmanipulátorok több bemenetű, több kimenetű (MIMO), erősen kapcsolt, erősen nemlineáris és bizonytalan rendszerek.

E rendszerek teljesítményét különböző bizonytalanságok, például paraméterváltozások, külső zavarok, külső zajok és a hasznos teher változásai befolyásolják. A hagyományos arányos-integrál-derivált (PID) szabályozók nem elég jól kezelhetőek az említett összetettségek esetében.

Ezért a nagy pontosságú szabályozás iránti igény a különböző területeken szükségessé tette az intelligens szabályozási technikák alkalmazását. Bármely szabályozási rendszer megtervezéséhez szükség van a vizsgált üzem pontos matematikai modelljére.

Ebben a szakdolgozatban a kétlengőkaros merev síkbeli robotmanipulátorok különböző változatait vettük figyelembe.