Robotmanipulátorok modellezése és vezérlése

Olvasói vélemények

A könyv részletesen tárgyalja a robotika főbb témáit, de kritikával illetik olvashatósága és lebilincselő stílusa miatt.

Részletesen tárgyalja az összes főbb témát; a terület szabványos referenciájaként szolgál.

⬤ Más tankönyvekhez képest kevésbé olvasmányos és magával ragadó
⬤ sok levezetés nem intuitív
⬤ unalmasnak írják le.

(3 olvasói vélemény alapján)

Eredeti címe:

Modelling and Control of Robot Manipulators

Könyv tartalma:

Az alapvető és a technológiai témák egyedülálló módon keverednek, és kilenc fejezetben - fokozatosan növekvő komplexitással - világosan kifejtésre kerülnek. A vonatkozó problémák széles skáláját vetjük fel mindvégig, és lépésről lépésre bemutatjuk és elmagyarázzuk a megfelelő eszközöket a mérnökközpontú megoldások megtalálásához.

Az alapvető témakörök között szerepel a manipulátorok kinematikája, statikája és dinamikája, valamint a pályatervezés és mozgásszabályozás a szabad térben.

A technológiai szempontok között szerepelnek a működtetők, az érzékelők, a hardver- és szoftvervezérlő architektúrák és az ipari robotvezérlő algoritmusok.

Ezen túlmenően, a végberendezés orientációjának leírásával, zárt kinematikai láncokkal, kinematikai redundanciával és szingularitásokkal, dinamikai paraméterek azonosításával, robusztus és adaptív vezérléssel, valamint erő- és mozgásszabályozással kapcsolatos megalapozott kutatási eredmények is szerepelnek.

Az olvasók számára homogén háttér biztosítása érdekében három függelék található a lineáris algebráról, a merevtest-mechanikáról és a visszacsatolásos szabályozásról.

A gyakorlati készségek átadása érdekében több mint 50 példát és esettanulmányt gondosan kidolgozott és a szövegbe beágyazott, gyakran szimulációkat is alkalmazó példák és esettanulmányok egészítik ki a szöveget. Ezenkívül több mint 80 fejezet végi feladatot javasolnak, és a könyvhöz egy megoldási kézikönyv is tartozik, amely a számítógépes feladatok MATLAB (R) kódját tartalmazza; ez a kiadótól ingyenesen elérhető azok számára, akik ezt a kötetet tankönyvként fogadják el a kurzusokhoz.